div class="one_answers">
我需要轴和角度来围绕 3 个固定轴旋转。我想要什么：
输入：
- 角度 Alpha（绕固定 x 轴旋转）
- 角度贝塔（旋转圆角）固定 y 轴）
- 角度伽玛（旋转固定 z 轴）
输出：
- 带角度的旋转轴
问题是我总是围绕已经旋转的轴旋转。到目前为止我的代码：
var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha)
var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta)
var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma)
var qr = q1.multiply(q2);
qr = qr.multiply(q3);
var r = qr.toAxisAngle();
this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]);
视频：只有围绕环旋转一个（红色的）是正确的。 另外两个围绕旋转的对象轴。它们应该围绕固定轴<</p>
我认为，在维基上得到了很好的解释 只有你有三个而不是正常的两圈。因此，您必须乘以平转的矩阵，而不是 2，而是三个矩阵。仅此而已。
问题是你正在旋转局部节点轴，到 mantani 轴固定你需要对节点使用逆四元数，但仅限于节点，要计算旋转，你需要使用原始四元数。喜欢这个：
var q1 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 0, 1), alpha)
var q2 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(1, 0, 0), beta)
var q3 = x3dom.fields.Quaternion.axisAngle(new x3dom.fields.SFVec3f(0, 1, 0), gamma)
var qr = q1.multiply(q2);
qr = qr.multiply(q3);
var r = qr.toAxisAngle();
r = r.inverse();
this.curNode.attr('rotation', r[0].x + ' ' + r[0].y + ' ' + r[0].z + ' ' + r[1]);
如果要在恢复节点值之前，则必须反转它以计算它，并将其反转结果以再次使用它的节点。