如何在Windows上安装机器人操作系统ROSJava

Question

ROS的文档非常糟糕

具有讽刺意味的是，ROS的Groovy和ROSJava版本的创建是为了允许Windows等平台上的开发人员使用伟大的机器人SDK，而所有的安装说明仍然面向linux/uuntu用户。

ROSJava核心文档说：

TODO: write a guide for a strictly java installation.

我试着按照谷歌代码项目中的说明进行操作，但由于所有的说明都假设我运行的是Ubuntu，作为一个传统的Windows/Web开发人员，我很难自己翻译成Windows指令。

GIT回购的链接也被断开，它被移动到github：https://github.com/rosjava/rosjava_core.git

如果您正在查找rosws文档，请点击此处。另一个断开的链接：http://www.ros.org/doc/independent/api/rosinstall/html/

现在，我想要一个通用的IDE来进行编码，所以我选择了Eclipse，因为它可以处理Python、Java和c++。现在我不知道如何用Gradle和Maven构建这个项目——见鬼，我甚至不确定我应该构建它

在Windows上是否有ROSJava的最终安装/构建教程如果没有，我认为如果有人能创建一个漫游，帮助开发人员制作他们在机器人领域的第一个"Hello World"，这将对社区大有裨益。我以前做过一些处理和一些简单的Java，但没有什么太严重的。本手册应假设您是Java、ROS和所有依赖项/构建助手/编译器的新手。我觉得Google Code和ROSWiki中的所有说明都假设您熟悉许多工具和依赖项，或者了解ROSJava与Groovy与Linux实现的历史背景。对于C#、Objective C或Javascript/Web开发人员来说，许多必要的工具都是不常见的。

此外，ROSWiki中完全没有ROS SDK的预编译版本，这也是一个巨大的损失"页面不存在"，因此，我们新来者还必须安装10-16个依赖项来编译核心（更不用说弄清楚如何配置和使用它们了）。

此外，在Wiki中命名的构建脚本甚至还不存在。

目前，我甚至还没有开始遇到这样的问题：GradleEclipse插件

Answer 1

虽然ROS文档在过去几年中总体上有所改进，但ROS Java文档目前甚至没有那么详细。

如果不使用自定义消息，那么使用ROS_JAVA实际上和使用任何其他依赖项一样简单。ROS_JAVA实际上可以分为两部分。

1. API，用于创建您自己的服务器/客户端和发布者/订阅者
2. 纯Java内核

API非常适合访问和使用以任何语言编写的基于ROS的服务/主题/操作。在不支持C++ROS的情况下，纯Java roscore可以用于在任何运行Java的系统中进行测试或安装。然而，它并不像ROS C++那样完整。

如果您不使用自定义消息，则可以轻松添加所需的依赖项。以下配置应在渐变中工作。

repositories {
    repositories {
        mavenCentral()
         maven {
            url "https://github.com/rosjava/rosjava_mvn_repo/raw/master"
        }
    }
}
dependencies {
    implementation 'org.ros.rosjava_core:rosjava:[0.3,0.4)'
    implementation 'org.ros.rosjava_bootstrap:message_generation:0.3.3'
    implementation 'org.ros.rosjava_messages:std_msgs:0.5.11'
}

这是一个简单的"；Hello World"我在这里发布的纯Java项目。对于只在Java/ROSjava中编程，您不需要在windows中安装ROSjava。（这也是我写的一篇文章，试图就这个问题提供一些快速说明。）如果您还需要在没有安装ROS的情况下编译消息，那么您也可以通过java手动完成这项工作。

最后值得注意的是，ROS Noetic可以安装在windows中。虽然这不是使用ROS java进行开发的要求。