我正在建造一架自主四旋翼直升机，我正试图将四旋翼飞机移动到目标GPS坐标，我正在使用haversine公式计算目标的距离，现在我想计算航向。
例如，我希望四边形转向目标的方向并向前移动，直到它到达目的地（这一部分已经完成）。
如何计算偏航，使其转向目标的方向？仅使用GPS坐标计算它是非常不准确的。如果我使用磁强计，赤纬角会随着地点的变化而变化。
我该如何计算？ardu飞行员是如何计算的？
开发处理不准确度量的控制算法的一种方法是通过某种过滤来组合不同的度量。从这个意义上说，你的设定点参考是建立在GPS和磁力计测量的基础上的。
有几种方法可以完成这项任务。许多应用程序使用基于卡尔曼滤波器的数据融合。一般的想法是，您将使用预测器（或状态观测器）来更好地估计航向。我建议对这些主题进行一些研究：数据融合，卡尔曼滤波。
这里有一个例子：
http://scholarscompass.vcu.edu/cgi/viewcontent.cgi?article=4188&context=etd