我正在使用与Google制图仪（映射和本地化）结合使用ROS NAV堆栈，以通过已知的地图导航机器人。目前，机器人以可接受的精度遵循生成的路径。但是，通常，一旦生成了路径，机器人将以最高速度设置的params文件（evave_velocity参数）逆转，然后开始正确地在基因的路径上向前移动。
我已将所有参数文件的图像附加了：1.Praram files-1 2. param Files-2。顶部提到每个参数文件的名称。但是为了避免混乱，它们按顺序：
a。参数文件1： 1.全局COSTMAP参数2.本地COSTMAP参数3.常见Costmap参数 4.全局PLNNER参数5.本地计划者参数
b。参数文件2：移动基本参数
这是指向Rviz上看起来的视频的链接。https://vimeo.com/320040685
绿色的细线是ROS NAV堆栈生成的计划。视频后来看到的较厚的线是实际的机器人运动。您可以看到机器人首先逆转然后开始前进。
我是这个论坛的新手，所以请让我知道我是否需要给任何人提供数据
还有其他人有这个问题吗？将感谢解决此问题的任何提示！预先感谢！
P.S：我在Ubuntu上使用ROS Indigo 14.04
这是一个观察列表，可以帮助您找到问题：
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您的机器人似乎不确定是一开始的位置。尝试改进它以获得更好的导航。
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（我认为这是您的问题）您的机器人从本地Costmap的通货膨胀层开始。我看不到您本地的计划者文件，但默认情况下，机器人将避免在此处。看看：通货膨胀COSTMAP插件
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检查您的机器人半径，避免障碍物以及与机器人匹配的所有配置。
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NAVFN很旧，它应该在您的项目上工作，但是使用全球计划器可能很不错。也可以尝试另一个本地规划师。
希望这有帮助。
祝您有美好的一天！
机器人唯一进入逃生模式的时间是，如果它找不到可行的前进路径，可以到达低成本区域并更接近所需的路径。需要检查的几件事是：
1.本地化是否准确地工作，机器人知道它的准确位置吗？
2.打开调试模式，因此您也许可以从节点中获得更多线索，您可以在http://wiki.ros.org/rosconsole#configuration上启用调试
3.最后，在您的视频中，绿线在两条不同的路径之间跳来跳去。任何机会您都有两个节点处理相同的数据并发出冲突的消息？