我正在为探戈项目开发一个应用程序。在点云采集的前几秒，有一个很大的变形，就好像深度相机的内部参数不好一样。我不知道如何解决这个问题。你能帮我吗？
这是由于姿态估计造成的。探戈使用先前的帧来估计它在场景中的位置（通过运动的结构）。这些估计一开始非常接近，但随着探戈在场景中的移动，随着时间的推移，会变得更加稳定。
由于估计的姿势有点错误，点云也会有点错误（测量尽可能正确，但参考系错误）。
避免坏点云数据的最简单方法是在应用程序（以及探戈核心）启动后等待一段时间，然后再开始获取深度数据。在这段时间里，如果你在探戈周围移动一点（不要太快），给它尽可能多的数据来进行估计，这会有所帮助。一旦它对姿势有了很好的估计，点云数据的采集就会稳定得多。
我知道这是一个丑陋的解决方案，但我认为这是我们大多数人使用的解决方案。
希望有帮助：）