从陀螺仪和加速度计获取位置

Question

我使用IMU实现了一种数学方法来计算位置，IMU为我提供了加速度计、陀螺仪和俯仰偏航和滚转数据。问题是IMU对我的项目不够健壮，所以我买了一个更精确的IMU。

问题是，它没有给我俯仰偏航和滚转数据，它只提供加速度和陀螺仪数据。我知道计算俯仰和滚转很容易，但我想我需要一个磁力计来计算偏航值。

我需要使用这个IMU来计算位置，所以我不知道什么是最好的方法。

1） 使用数学方法获取偏航数据（我不知道这是否可能）。2） 集成磁力计来获得偏航数据，这样我就有足够的信息来获得位置。3） 使用其他数学方法来计算只需要加速度和陀螺仪的位置。

如能提供任何信息，我们将不胜感激。

Answer 1

如果你得到加速度，你可以把它积分得到速度，把速度积分得到位置。但你需要加速度和时间。