由 OpenCV checkVector() 在其他有效的 vector<vector 上抛出的断言<Point3f>>

Question

整晚都在追逐这个错误，所以请原谅任何不连贯的地方。

我正在尝试使用 OpenCV 的calibrateCamera()从一组 15 张图片中提取内在和外在参数，这些图片给出了对象点和世界点。从调试中可以看出，我从输入文件中获取有效点并将它们放置在一个vector<Point3f>中，该本身被放置在另一个vector中。

我把整个舍邦传给calibrateCamera()，

double rms = calibrateCamera(worldPoints, pixelPoints, src.size(), intrinsic, distCoeffs, rvecs, tvecs);

抛出Assertion failed (ni >= 0) in unknown function, file ...calibration.cpp, line 3173

拉起这个文件给了我们

static void collectCalibrationData( InputArrayOfArrays objectPoints,
                                InputArrayOfArrays imagePoints1,
                                InputArrayOfArrays imagePoints2,
                                Mat& objPtMat, Mat& imgPtMat1, Mat* imgPtMat2,
                                Mat& npoints )
{
int nimages = (int)objectPoints.total();
int i, j = 0, ni = 0, total = 0;
CV_Assert(nimages > 0 && nimages == (int)imagePoints1.total() &&
    (!imgPtMat2 || nimages == (int)imagePoints2.total()));
for( i = 0; i < nimages; i++ )
{
    ni = objectPoints.getMat(i).checkVector(3, CV_32F);
    CV_Assert( ni >= 0 );
    total += ni;
}
...

据我所知，Point3f的深度CV_32F，在调用校准相机之前，我可以在双向量中看到良好的数据。

知道这里会发生什么吗？ calibrateCamera()需要vector<vector<Point3f>>，正如 http://aishack.in/tutorials/calibrating-undistorting-with-opencv-in-c-oh-yes/和文档所说;希望getMat(i(不会因此而失败。

它是否可能在它之后的像素点vector<vector<Point2f>>上调用？我犯了太多错误，我愿意相信任何事情。

编辑：因此，checkVector()的文档并没有真正的帮助。

int cv::Mat::checkVector    (int elemChannels, int  depth = -1, bool RequireContinuous = true) const
returns N if the matrix is 1-channel (N x ptdim) or ptdim-channel (1 x N) or (N x 1); negative number otherwise

Answer 1

问题可能出在你的一个 InputArrayOfArrays 参数中(准确地说，在 worldPoints 中，如果断言是从粘贴在问题中的行中抛出的(。Mat：s 在这里应该可以正常工作。

我通过使所有 3 个 InputArrayOfArrays(或向量>和向量>在我的例子中(具有完全填充条目的相同长度的向量来解决代码中的相同断言错误。所以我的问题出在我的架构上：我的objectPoints向量包含空条目(即使现有数据有效(，并且校准.cpp要求在3个InputArrayOfArray中的任何一个中不存在空条目。顺便说一句，我正在使用灰度图像进行校准，因此单通道数据。

在 calib3d 源中，如果已检查数据类型是否匹配，则引发错误的最可能原因是空值。您可以尝试仔细检查有效的输入数据：

1( 从您选择的结构中计算有效校准图像的 # 个 validCalibImages = (int)goodCalibrationImages.size()

2( 将世界点定义为vector<vector<Point3f> > worldPoints

3( 重要提示：调整大小以适应每个校准条目的数据 worldPoints.resize(validCalibImages)

4( 填充数据，例如

for(int k = 0; k < (int)goodCalibImages.size(); k++){
for(int i = 0; i < chessboardSize.height; i++){
for(int j = 0; j < chessboardSize.width; j++){
                objectPoints[k].push_back(Point3f(i*squareSize, j*squareSize, 0));
            }
        }
    }

'希望对您有所帮助！

Answer 2

我同意 FSaccilotto - 调用 checkVector 并确保你传递的是一个大小为 n 的向量 Mat 1x1:{3 channel} 而不是 Mat 1 x n:{3 channel} 或更糟的向量Mat 1 x n:{2 channel}这是 MatOfPoint 吐出的。 这通常可以修复 90% 的断言失败问题。 自己明确声明垫子。

对象模式有点奇怪，因为 x y z 坐标位于通道中，而不是在垫子维度中。