c-ESP 32中断问题

Question

我使用的是esp32模块，在该模块上实现中断功能。因此，基本上，每当中断到来时，led都应该发光，如果没有，led应该处于关闭状态。令人惊讶的是，如果我尝试相反的方法，即"如果中断来自开关，那么led关闭，通常它处于打开位置"，这是有效的。

这是我的密码。：

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <stdlib.h>
#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"
#include "freertos/queue.h"
#include "driver/gpio.h"
#define op 18
#define ip 4
#define OP_PIN_SEL 1ULL<<op
#define IP_PIN_SEL 1ULL<<ip
#define ESP_INTR_FLAG_DEFAULT 0
static void gpio_isr_handler(void )
{
printf("Intrpt Actn");
gpio_set_level(op,0);
vTaskDelay(1000/portTICK_PERIOD_MS);
fflush(stdout);
}
void app_main()
{
gpio_config_t io_conf;
//      io_conf=malloc(0);
gpio_pad_select_gpio(op);
gpio_pad_select_gpio(ip);
gpio_set_direction (op,GPIO_MODE_OUTPUT);
gpio_set_direction(ip,GPIO_MODE_INPUT);
io_conf.intr_type=GPIO_PIN_INTR_ANYEDGE;
io_conf.mode=GPIO_MODE_OUTPUT;
io_conf.pin_bit_mask=OP_PIN_SEL;
io_conf.pull_down_en=1;
io_conf.pull_up_en=0;
gpio_config(&io_conf);
gpio_set_intr_type(ip,GPIO_INTR_POSEDGE);
gpio_install_isr_service(ESP_INTR_FLAG_DEFAULT);
gpio_isr_handler_add(ip,gpio_isr_handler,(void*)ip);
int cnt=0;
while(1)
{
printf("cnt: %d",cnt++);
gpio_set_level(op,1);
vTaskDelay(1000/portTICK_RATE_MS);
fflush(stdout);
}
}

当我通过开关触发中断时，也会发生这个错误：

线程线程2中出现异常-2:

Traceback (most recent call last):
File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 801, in __bootstrap_inner
self.run()
File "/usr/lib/python2.7/threading.py", line 754, in run
self.__target(*self.__args, **self.__kwargs)
File "/home/dhananjay/esp/esp-idf/tools/idf_monitor.py", line 133, in _run_outer
self.run()
File "/home/dhananjay/esp/esp-idf/tools/idf_monitor.py", line 226, in run
data = self.serial.read(self.serial.in_waiting or 1)
File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/serial/serialposix.py", line 495, in read
raise SerialException('device reports readiness to read but returned no data (device disconnected or multiple access on port?)')
SerialException: device reports readiness to read but returned no data (device disconnected or multiple access on port?)

Answer 1

至少，您在中断处理程序(gpio_isr_handler())中用方式做得太多了。

中断处理程序中断当前运行的任何代码流。它们可以在子例程中的指令之间的任何时间发生。除非代码采取预防措施以确保其数据结构保持一致，否则您将面临数据损坏和崩溃。要做到这一点，它必须锁定"关键部分"中的中断，这是一项非常昂贵的操作，可能会导致错过中断。所以系统例程很少会这样做。

您还希望保持中断处理程序的简短性，因为它们会阻止系统上的所有其他活动，因此当您仍在中断处理程序中时，网络堆栈和其他内务处理功能就不会发生。

绝对不应该从中断处理程序调用vTaskDelay()。这到底意味着什么？它最多会影响被中断的任何任务，如果有几个任务在运行，这将是一个随机任务。

您也不应该从中断处理程序调用任何stdio函数。同样，您可以中断另一个stdio函数；它的数据结构可能处于不一致状态，如果它使用串行端口，硬件也可能处于不稳定状态。

正确的方法是让中断服务例程只唤醒一个任务。将gpio_isr_handler()中的当前代码放入一个无限循环中的任务中，在app_main()中启动该任务，并让gpio_isr_handler()唤醒该任务。在循环开始时使用vTaskSuspend()让任务等待，直到它被唤醒。

您可以使用以下之一安全地从中断处理程序中唤醒任务：

• xTaskResumeFromISR()
• xTaskNotifyFromISR()
• vTaskNotifyGiveFromISR()

从xTaskResumeFromISR()开始，这是从中断处理程序唤醒任务的最简单方法。

从结构上讲，您还应该将while()循环从app_main()移到它自己的任务中，这是您的代码在gpio_isr_handler()中应该恢复的任务。