阅读很多规格，但仍然无法获得简单的内容。
所有UDS请求都封装在ISO-TP数据包中，这些请求以简单的can框架封装，因此ECU不断从CAN BUS接收帧流。
ECU如何决定可以框架是任何高级协议的一部分？
例如，我已将安全请求发送给ECU，CAN框架数据看起来像
02 27 01
ECU如何确定这不仅是一定数数据，还是协议的一部分？
当高级协议"互相交谈"时，我无法找到与ISO/OSI堆栈的任何关系，因此我们知道如何解码数据包。
每个系统定义用于特定协议的can消息ID。
在大多数情况下，OBD-II将发送可以通过查询的iD 7DFH以及来自不同模块的响应的更高ID，但即使在特定的汽车模型上也可能有所不同。
找出用于基于UDS的通信的CAN ID的一种方法是发送简单的测试仪 - 呈现（SID 3EH）消息并观察似乎具有适当响应的CAN ID。
uds can通过can can中指定了ISO-15765-2零件，并描述ECUS或更好控制功能之间功能（广播）和物理（P2P）通信的网络和传输层。
普通CAN ID不会实现任何网络功能，例如地址。为此，使用SAE J1939网络层。在J1939网络中，每个客户端都有一个地址和每个功能参数组（PGN）。所有这些都是用29位可以ID编码的。例如CAN ID 0x18EF8081。这将通过pgn 0xef将消息从CAN客户端0x81传输到0x80，0x18是优先级。
在UDS上可以使用PGNS 0xDa（物理）和0xDB（函数）用于所有通信。使用该信息，您可以实现一个只能与CAN ID的PGN部分匹配的CAN ID过滤器。