我在使用无人机上的相机为移动目标开发卡尔曼滤波器时遇到了这个问题。问题是：
假设我有一个位置测量 p1，其协方差矩阵 R1。我还有另一个旋转，它的形式是四元数q。该四元数具有协方差矩阵 R2。那么将 p1 旋转 q 后的协方差矩阵是什么？
我已经用谷歌搜索了很长时间，但只有在 q 是一个常数时才能找到解决方案。
- 您可以通过数值公式使用不确定性的传播 https://en.wikipedia.org/wiki/Propagation_of_uncertainty
使用数值导数(雅可比(
- 使用 MRPT 实现 https://www.mrpt.org/
如此处所述 http://ingmec.ual.es/~jlblanco/papers/jlblanco2010geometry3D_techrep.pdf