与加速度计接口出现C分段故障

Question

我正在使用以下代码将Raspberry Pi与加速计连接起来：

#include <stdint.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <fcntl.h>
#include <linux/i2c-dev.h>
#include "LSM9DS0.h"
void readBlock(uint8_t command, uint8_t size, uint8_t *data);
void selectDevice(int file, int addr);
void readACC(int  *a);
void writeAccReg(uint8_t reg, uint8_t value);
void enableIMU();
int file;
void  readBlock(uint8_t command, uint8_t size, uint8_t *data)
{
    int result = i2c_smbus_read_i2c_block_data(file, command, size, data);
    if (result != size)
    {
        printf("Failed to read block from I2C.");
        exit(1);
    }
}
void selectDevice(int file, int addr)
{
        if (ioctl(file, I2C_SLAVE, addr) < 0) {
         printf("Failed to select I2C device.");
        }
}
void readACC(int  *a)
{
        printf("entered readACC");
        uint8_t block[6];
        selectDevice(file,ACC_ADDRESS);
        readBlock(0x80 | OUT_X_L_A, sizeof(block), block);
        *a = (int16_t)(block[0] | block[1] << 8);
        *(a+1) = (int16_t)(block[2] | block[3] << 8);
        *(a+2) = (int16_t)(block[4] | block[5] << 8);        
        printf("X axis: %4.2f, Y axis: %4.2f, Z axis: %4.2f", a, a+1, a+2);
}
void writeAccReg(uint8_t reg, uint8_t value)
{
    selectDevice(file,ACC_ADDRESS);
  int result = i2c_smbus_write_byte_data(file, reg, value);
    if (result == -1)
    {
        printf ("Failed to write byte to I2C Acc.");
        exit(1);
    }
}
void enableIMU()
{
    __u16 block[I2C_SMBUS_BLOCK_MAX];
        int res, bus,  size;

        char filename[20];
        sprintf(filename, "/dev/i2c-%d", 1);
        file = open(filename, O_RDWR);
        if (file<0) {
        printf("Unable to open I2C bus!");
                exit(1);
        }
        // Enable accelerometer.
        writeAccReg(CTRL_REG1_XM, 0b10010111); //  z,y,x axis enabled, continuos update,  100Hz data rate
        writeAccReg(CTRL_REG2_XM, 0b00100000); // +/- 16G full scale
        printf("Accelerometer is enabledn");
}
int main(){
enableIMU();
printf("finen");
int *a;
readAcc(a);  
return 0; 
}

我的输出如下：

 Accelerometer is enabled 
 fine 
 Segmentation fault

根据输出，功能enableIMU工作正常，输出也显示"fine"，就在输入readACC之前，但我从未输入readACC，因为"输入的readACC"不会打印出来。相反，我遇到了分段错误。

你知道我在这里做错了什么吗？我真的很感谢你的帮助！

Answer 1

代码中的问题是：

int *a;
readAcc(a); 
…
*a = (int16_t)(block[0] | block[1] << 8);

在第一行中，您声明了一个指向int的指针。此指针指向某个位置，因为它未初始化。然后，在最后一行中，您在内存中的某个处写入该。

相反，您应该这样写：

int16_t a[3];
readAcc(a);

这样，您就可以定义函数readAcc可以写入的存储器。readAcc函数的参数不应该是指向int的指针，而是指向int16_t的指针，因为您是这样使用它的。

在readAcc中，您可以写下：

a[0] = …;
a[1] = …;
a[2] = …;

您也可以定义一个struct xyz { int16_t x, y, z; }来代替数组，它更准确地描述了代码的作用。

我会这样写：

struct xyz {
    int16_t x, y, z;
};
void readACC(struct xyz *coord)
{
    printf("entered readACCn");
    selectDevice(file, ACC_ADDRESS);
    uint8_t block[6];
    readBlock(0x80 | OUT_X_L_A, sizeof(block), block);
    coord->x = (int16_t)(block[0] | block[1] << 8);
    coord->y = (int16_t)(block[2] | block[3] << 8);
    coord->z = (int16_t)(block[4] | block[5] << 8);        
    printf("X axis: %4.2f, Y axis: %4.2f, Z axis: %4.2fn", 
        coord->x / 256.0, coord->y / 256.0, coord->z / 256.0);
}

• 我定义了struct xyz以使代码自我解释
• 我将selectDevice调用移到了block声明之上，因为不需要block
• 我用一个更好的名称coord替换了a参数，该名称具有适当的数据类型
• 我更正了printf调用的参数，以匹配%f转换说明符。（我希望因数256.0是正确的。）当您尝试使用%f打印int时，行为是未定义的（这是C程序中可能发生的最糟糕的事情）
• 我在printf格式字符串的末尾添加了换行符