链接Xenomai程序时未定义的引用

Question

我正试图为运行Xenomai (2.5.6/Linux 2.6.35.9)的嵌入式应用程序交叉编译C代码。我从Xenomai示例开始，并尝试使用它们的makefile编译它们，但它们不能正常工作(此外，我想为我的ARM机器交叉编译)。

我遵循了本教程，并找到了一种手动编译源代码的方法，就是这个:

arm-linux-gnueabi-gcc 
    -I/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include  
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ 
    -lnative 
    -L/home/carles/.../xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib 
    -lxenomai -lpthread -lrtdk 
    rtprint.c -o rtprint

其中arm-linux-gnueabi-gcc是我用来交叉编译ARM的工具链，-I/home/...是头所在的路径，-L/home/...是所有库所在的路径。在Xenomai的安装过程中，这些头文件和库被放在那个文件夹中(所以它们是为ARM构建的)。

CFLAGS和LDFLAGS是使用本教程中所述的xeno-config生成的，但是当我执行该命令时，得到以下链接器错误:

$ arm-linux-gnueabi-gcc -I/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/include -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__ -lnative -L/home/carles/Develop/xenomai-2.5.6/usr/xenomai/lib -lxenomai -lpthread -lrtdk rtprint.c -o rtprint
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `rt_task_spawn':
rtprint.c:(.text+0x34): undefined reference to `rt_task_create'
rtprint.c:(.text+0x54): undefined reference to `rt_task_start'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `task2_func':
rtprint.c:(.text+0x88): undefined reference to `rt_printf'
rtprint.c:(.text+0x98): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0xa4): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0xb0): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0xd4): undefined reference to `rt_fprintf'
/tmp/ccEpFEIl.o: In function `main':
rtprint.c:(.text+0x11c): undefined reference to `rt_print_auto_init'
rtprint.c:(.text+0x128): undefined reference to `rt_print_init'
rtprint.c:(.text+0x140): undefined reference to `rt_task_shadow'
rtprint.c:(.text+0x180): undefined reference to `rt_task_set_mode'
rtprint.c:(.text+0x18c): undefined reference to `rt_task_sleep'
rtprint.c:(.text+0x190): undefined reference to `rt_print_buffer_name'
rtprint.c:(.text+0x1b0): undefined reference to `rt_printf'
collect2: error: ld returned 1 exit status

所有rt_...引用都是Xenomai的内核函数，包含在库中。

---

EDIT:将-lrt添加到命令行并正确排序参数(即-L位于命令行末尾)并不能解决问题。为了确保库确实包含这些函数，我执行了objdump，得到了以下结果:

.../usr/xenomai/lib$ arm-linux-gnueabi-objdump -x librtdk.a | grep rt_print
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_init
00000000         *UND*  00000000 __rt_print_exit
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_init
00000000 R_ARM_JUMP24      __rt_print_exit
librtdk_la-rt_print.o:     file format elf32-littlearm
rw-rw-r-- 1001/1001   6872 Apr  8 16:06 2013 librtdk_la-rt_print.o
00000000 l    df *ABS*  00000000 rt_print.c
00000350 g     F .text  0000012c rt_print_init
00000744 g     F .text  0000003c rt_printf
000007c8 g     F .text  00000010 rt_print_auto_init
000007d8 g     F .text  00000044 rt_print_cleanup
0000081c g     F .text  00000058 rt_print_buffer_name
00000874 g     F .text  00000190 __rt_print_init
00000a04 g     F .text  00000034 __rt_print_exit
000006b8 R_ARM_CALL        rt_print_init
00000850 R_ARM_CALL        rt_print_init

我所做的其他可能有助于找到问题的事情:

1. 安装xenomai相关软件包(xenomai-runtime, libxenomai1, linux-patch-xenomai)
删除了一个不同的工具链。因为我是第一次在我的目标设备上使用Ångström发行版，所以我有一个专门的工具链。现在，我转移到Debian，使用binutils-arm-linux-gnueabi包中提供的arm-linux-gnueabi工具链。编译了一个新的Linux内核和Xenomai(为我的目标设备)。内核版本是2.6.35.9,Xenomai的是2.5.6。我应该使用更早的版本吗?无论如何，Xenomai安装正确，因为我可以运行预编译的程序(具有讽刺意味的是，在Xenomai的安装期间编译，由我自己…)

Answer 1

看来这里发生了奇迹。在折腾了两天的Makefiles、Xenomai CFLAGS和链接器配置之后，我已经达到了编译和链接都可以正常工作的地步。

我真的没有做什么特别的事。我没有(un)安装任何包(除了我已经拥有的包)，也没有修改任何环境变量，也没有在命令行中添加任何不同的标志或参数。我刚刚重启了电脑。我甚至不是故意这样做的，我昨天刚离开实验室，命令不能完全工作，今天早上一切都工作得很好。很奇怪吗?是的。

我猜这与终端会话中导出的变量有关。我记得我对LD_LIBRARY_PATH、CFLAGS、LDFLAGS等进行了修改，所以我在试图解决问题时一定搞砸了什么。对于那些想知道在运行Linux 2.6.39.5的ARM机器上交叉编译Xenomai(2.5.6)应用程序的最终工作命令的人来说，这是:

arm-linux-gnueabi-gcc file_name.c -o file_name         
    -I/path/to/target/usr/xenomai/include              
    -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -Wall -pipe -D__XENO__  
    -lnative -lxenomai -lrt -lpthread -lrtdk           
    -L/path/to/target/usr/xenomai/lib