FreeRTOS和CMSIS-RTOS之间有什么区别？有人能解释一下这两个RTO是如何相似或不同的吗？
我认为这里的混淆源是存在CMSIS-RTOS API(v1和v2)，还有CMSIS-RTOS RTX，它是ARM的独立操作系统(由ARM制造)，它实现了非常API。
这个想法是为RTOS创建一个公共抽象层，因此，如果对FreeRTOS队列不满意，他/她可以选择同一RTOS API的另一个实现，而无需大量更改他的/她的固件源。
虽然我认为RTOS制造商会像MCU供应商违反CMSIS驱动程序API一样违反CMSIS-RTOS，但我个人更喜欢CMSIS-RTO API。应该有许多包装器，提供一层兼容的宏，以使现有RTOS与CMSIS-RTOS API兼容。我只知道PolyMCU的尝试：
- FreeRTOS-https://github.com/labapart/polymcu/blob/master/RTOS/FreeRTOS/cmsis/cmsis_os.h
- 臂RTX-https://github.com/labapart/polymcu/blob/master/RTOS/RTX/INC/cmsis_os.h
- RiotOS-https://github.com/labapart/polymcu/blob/master/RTOS/RioTOS/include/cmsis_os.h
在CMSIS包含RTOS规范之前，我曾使用过RTX，并将其与FreeRTOS进行了比较。当时RTX在某种程度上更为原始，特别是在它对定时器的支持方面。我不知道CMSIS-RTX中的情况是否发生了变化。
两者都使用基于优先权的调度，并且在这个意义上都是"优先"的；传统的"；，然而，FreeRTOS的内部设计有些不同寻常。在大多数RTOS中，创建所有其他API服务的基本原语是互斥对象，但在FreeRTOS中基本原语是队列。因此；简单的"；信号量和互斥等原语是从更复杂的队列中创建的，而不是从简单的事物中构建更直观的复杂事物。我想这种设计会对性能产生一些影响。即使没有这一点，我发现即使是FreeRTOS中的上下文切换也比RTX花费更长的时间(在72MHz的Cortex-M3上，15us比5us)。
FreeRTOS当然是"；"免费"；，而RTX包含在Keil的授权商业开发工具中。如果您正在使用这些工具，那么IDE和调试器中对RTX有一定程度的RTOS支持，这可能有助于开发，尽管可能不是必不可少的。
基本上FreeRTOS是一个RTOS，而CMSIS-RTOS只是任何RTOS的包装器(如FreeRTOS、CMSIS-RTOS RTX或任何您想要的)。