3D 世界坐标到 2D 图像坐标转换

Question

如果世界帧中的相机坐标（x1，y1，z1）与相机姿态四元数（或俯仰滚动和偏航）一起可用，那么如何将像素（x，y）映射到相机图像上 - 给定世界帧中像素对象（x2，y2，z2）的坐标？我完全是计算机视觉的新手。即使是相关教程的链接也将不胜感激。

Answer 1

1. 创建视图（相机）矩阵

伪代码：

view = new Matrix4();
view.rotate(camRotationQuaternion);
view.translate(camX, camY, camZ);

2. 将顶点乘以视图矩阵

伪代码：

vertexCam = view * vertexWorld;

3. 获取变换点的x值和y值（在相机空间中）

由于现在从视图矩阵中"看到"该点，因此其z值表示相机的深度，其x值和y值表示相机平面"图像"上的像素坐标。

伪代码：

pixX = vertexCam.x;
pixY = vertexCam.y;