特征:矢量3ds之间的快速平均角度

Question

我正在使用特征库来计算Vector3ds的两个向量之间的平均角度。必须有比"手工"尝试每种组合更快的方法吗？

double average_angle(const std::vector<Eigen::Vector3d>& v1, const std::vector<Eigen::Vector3d>& v2)
{
double result = 0;
for (const auto& v1_entry : v1)
{
for (const auto& v2_entry : v2)
{
result += acos(v1_entry.dot(v2_entry));
}
}
const auto item_count = v1.size() * v2.size();
return result / item_count;
}

Answer 1

一个更优雅的版本是：

Matrix3Xd::Map M1(v1[0].data(), 3, v1.size();
Matrix3Xd::Map M2(v2[0].data(), 3, v2.size();
return (M1.transpose() * M2).diagonal().array().acos().mean();

但不要指望它会更快，因为这将归结为相同的代码。