将Kinect深度转换为png(python)

Question

我试图验证分割算法，因此我需要一些好的数据。我想使用纽约大学深度V2数据集(http://cs.nyu.edu/~silberman/datasets/nyu_depth_v2.html）。现在我想用点云库png2pcd方法创建一些pcd数据。但我需要一个彩色和深度的图像。彩色的没有问题，但深度以米为单位保存为浮动。所以基本上是这样的值：

[[2.75201321 2.75206947 2.75221062…

有没有可能将这些值保存在png文件中，而不在python中缩放它们？

Answer 1

否。无法在PNG中存储浮点值。可以存储在PNG中的最高分辨率数据是每个样本的16位无符号整数，范围为0..65535。

如果你想存储浮点距离，你需要看看：

• TIFF，可以存储32位和64位浮点，或者
• PFM，可存储32位浮点，或
• 可以存储32位浮点的OpenEXR

Answer 2

如果您询问如何提取1449标记数据集的NYUv2子集，以下转换将起作用。我不确定原始深度值，因为我也有类似的问题，但我的深度值在0-2047之间。你知道用.png格式保存这个文件的方法吗？

    for i, (image, depth) in enumerate(zip(f['images'], f['depths'])):
    print("SHAPE::", np.shape(image), np.shape(depth), np.max(depth),np.min(depth))
    ra_image = image.transpose(2, 1, 0)
    ra_depth = depth.transpose(1, 0)
    re_depth = (ra_depth/np.max(ra_depth))*255.0
    print("AFTER--", np.shape(image), np.shape(depth), np.max(re_depth), np.min(re_depth))
    image_pil = Image.fromarray(np.uint8(ra_image))
    depth_pil = Image.fromarray(np.uint8(re_depth))
    image_name = os.path.join("data", "nyu_datasets", "%05d.jpg" % (i))
    # image_pil.save(image_name)
    depth_name = os.path.join("data", "nyu_datasets", "%05d.png" % (i))
    # depth_pil.save(depth_name)

Answer 3

是。在OpenCV python中：

depthMap = numpy.array([your depth value array])
cv2.imwrite('xxx.png', depthMap)

Answer 4

是的，这是可能的！PNG格式能够为单通道图片保存每像素16位。可以使用整数以米为单位保存深度信息。

depth_image_as_array = np.assaray(depth_image, dtype=float16)
depth_image_as_array = depth_image_as_array * 1000
depth_image = Image.fromarray(depth_image_as_array)
depth_image.save("depth_image.png")