显然，我无法在同一台服务器上真正并行读取不同的URL，甚至无法在多个物理接口（NIC）上发出真正现代的请求。
我认为问题可能是HTTP协议是面向连接的，然后请求在较低级别序列化到TCP/IP堆栈中（这是正确的措辞吗？）。
尝试用无连接模式（如UDP）"重新实现"高级HTTP请求，并自行处理数据包寻址，以加快流传输速度，这有意义吗？
HTTP请求是独立的。它们可以是任意多个独立连接的问题。HTTP不限制并发性。
您达到了资源限制。也许您的客户端库限制了并发调用的数量。也许服务器会这样做。也许网络被充分利用了。也许服务器使用的后端资源已经用完了。
找到瓶颈并消除它。传输协议不是问题所在。改变它也无济于事。
不同的URL
URL是否不同没有什么区别，除非服务器实现了一些特殊的限制。极不可能。
在多个物理接口（NIC）上。
你可能没有网络绑定。
请求在较低级别序列化为TCP/IP堆栈
没有。连接管理不是HTTP的一部分。客户端决定要使用的连接数。重新配置客户端。
尝试用无连接模式（如UDP）"重新实现"高级HTTP请求，并自行处理数据包寻址，以加快流传输速度，这有意义吗？
您必须自己重新实现TCP协议的流量控制、分段、重新传输和其他功能。然后，您的HTTP实现将与标准实现不兼容。
所以不，这没有多大意义。
对于流媒体，您可能喜欢使用为流媒体设计的协议，如WebRTC。