Node.js异步并行类型错误:task不是树莓派上的函数

Question

我是nodejs的新手，所以如果我问任何简单的问题，请不要让仇恨流过你。

我正试图在树莓派3上使用nodejs来控制两个电机。我得到异步任务不是一个函数错误。我一直在寻找答案，但我找到的都不适合我。我需要一只手。

下面是代码：错误

var express = require('express'),
http = require('http'),
path = require('path'),
async = require("async"),
rpio = require('rpio'),
app = express();
app.set('port', 3000);
app.use(express.static(path.join(__dirname, '/static')));
var http = http.createServer(app).listen(app.get('port'), function() {
console.log('Serverul started on port ' + app.get('port'));
});
var io = require('socket.io')(http);
var tank = {
motors: {
leftFront: 11,
leftBack: 12,
rightFront: 13,
rightBack: 15
},
init: function() {
rpio.open(this.motors.leftFront, rpio.OUTPUT);
rpio.open(this.motors.leftBack, rpio.OUTPUT);
rpio.open(this.motors.rightFront, rpio.OUTPUT);
rpio.open(this.motors.rightBack, rpio.OUTPUT);
},
moveForward: function() {
async.parallel([
rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)
]);
},
moveBackward: function() {
async.parallel([
gpio.write(this.motors.leftBack, 1),
gpio.write(this.motors.rightBack, 1)
]);
},
moveLeft: function() {
gpio.write(this.motors.leftFront, 1);
},
moveRight: function() {
gpio.write(this.motors.rightFront, 1);
},
stop: function() {
async.parallel([
rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.LOW),
rpio.write(this.motors.leftBack, rpio.LOW),
rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.LOW),
rpio.write(this.motors.rightBack, rpio.LOW)
]);
}
};
io.sockets.on('connection', function(socket) {
socket.on('move', function(direction) {
switch(direction) {
case 'up':
tank.moveForward();
break;
case 'down':
tank.moveBackward();
break;
case 'left':
tank.moveLeft();
break;
case 'right':
tank.moveRight();
break;
}
});
socket.on('stop', function(dir) {
tank.stop();
});
});
tank.init();

Answer 1

rpio对写入和打开的调用都是根据文档进行的同步调用。您根本不需要使用async，但如果您确实想这样做，那么您需要将调用封装在一个接受回调的函数中，因为这正是async所期望的。简单示例：

// wrap your synchronous function
function wrap(fn) {
var args = Array.prototype.slice.call(arguments, 1); 
return function (cb) {
try{
var results = fn.apply(null, args);
cb(null, results);
} catch(e) {
cb(e);
}
}
}
async.parallel([
wrap(rpio.write, this.motors.leftFront, rpio.LOW),
wrap(rpio.write, this.motors.leftBack, rpio.LOW),
wrap(rpio.write, this.motors.rightFront, rpio.LOW),
wrap(rpio.write, this.motors.rightBack, rpio.LOW)
]);

/*对评论的回应*/在您的原始代码中，您使用rpio，但在您的评论中，您说您使用的是pi-gpio。库很重要，两者的API非常不同。例如，rpio函数都是同步的，而pi gpio已经是异步的了。在pi-gpio版本中，您必须为所有对pi-gpia函数的调用提供一个回调(就像您的错误告诉您这样做)。

修改现有代码的最简单方法是大量使用函数参数绑定。例如，在您的moveForward功能中，您当前有：

moveForward: function(){
async.parallel([
rpio.write(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
rpio.write(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)
]);
}

您需要将前两个写参数绑定到gpio.write函数，它将返回一个函数，该函数接受最后一个期望的参数(在本例中提供)回调。gpio.write获取签名gpio.write(pin, highLow, callback)，因此这样做：

moveForward: function(){
async.parallel([
gpio.write.bind(this.motors.leftFront, rpio.HIGH),
gpio.write.bind(this.motors.rightFront, rpio.HIGH)
]);
}

应该有你想要的结果。尽管从文档来看，你仍然应该考虑如何/何时关闭密码。