我最近一直在学习linux驱动程序，正如我读到的那些文章所说，设备驱动程序模块可能会根据内核的需求自动加载，因此我想知道内核如何确定为特定设备(声卡，I2C/spi设备等)加载哪个模块的方法，我也无法完全想象内核如何在引导时检测每个硬件设备。
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我认为你把两件不同的事情混在一起了，这是硬件检测，和按需模块加载。
在某些情况下，内核显式地执行模块请求。然而，在大多数情况下，内核本身并不做任何"按需加载"。
等等，你一定是搞错了，如果我插上我闪亮的新摄像头，不是吗模块自动加载?
是的，但不是内核。内核所做的就是用所谓的"热插拔事件"或"uevent"作为参数调用用户空间程序。在Linux PC上，这个用户空间程序通常是udev，但在嵌入式系统上，您可以使用例如mdev。你可以在这里和这里找到更详细的解释
关于你问题的第二部分，只有当硬件是可发现的，内核才会进行硬件发现。可发现硬件的例子是USB和PCI。不可发现的硬件总线的例子是SPI或I2C。
在后一种情况下，在给定总线上存在的特定设备要么直接在内核中编码，要么由booloader提供给他。谷歌"设备树"是后者的一个例子。
总而言之:硬件检测由内核完成，模块加载由用户空间完成，内核提供信息