用特征3插值两个矩阵

Question

我有两个变换矩阵，我想在它们之间插值以获得动画。如此处所述，不可能简单地插值单个值。有没有简单的方法可以做到这一点？（我使用特征3）

我的想法：

Eigen::Matrix4f m1; //Transformation Matrix 1
Eigen::Matrix4f m2; //Transformation Matrix 2
Eigen::Quaternion<float> quat1(m1.block<3,3>(0,0)); //This extracts rotation matrix
Eigen::Quaternion<float> quat2(m2.block<3,3>(0,0));
quat1.slerp(t,quat2); //This interpolates
//Now i need a 4x4 Matrix again
Eigen::Matrix3f rot=quat1.toRotationMatrix();
Eigen::Matrix4f newmatrix;
newmatrix.block<3,3>(0,0)=rot;

我的代码有问题吗，有没有简单的方法来完成（旋转）矩阵插值？

Answer 1

1. 修改此行

   Eigen::Quaternion<float> quat3  = quat1.slerp(t,quat2); //This interpolates
   //Now i need a 4x4 Matrix again
   Eigen::Matrix3f rot = quat3.toRotationMatrix();
   

2. 此外，插值线性平移组件（m1和m2的最后一列）

3. 可以肯定的是，m1和m2是欧几里得变换，而不是射影。