好吧,由于我正在使用ROS框架进行一个私人项目,我的动机是由新的C++14 auto lambda功能引起的(请参阅此链接以获得更好的解释)。
我面临的问题是,ROS框架的编译一直沿用旧的C++03。那么,我如何启用C++14编译支持,以及如何使用lambda函数呢?
下面是一个简单的节点,用于测试lambda函数(在订阅者节点中):
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出版商:
#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Int8.h> #include <sstream> int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "talker"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher string_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter_string", 1000); ros::Publisher int_pub = n.advertise<std_msgs::Int8>("chatter_int", 1000); ros::Rate loop_rate(10); int count = 0; while (ros::ok()) { std_msgs::String str_msg; std::stringstream ss; ss << "hello world "; str_msg.data = ss.str(); std_msgs::Int8 int_msg; int_msg.data = count; string_pub.publish(str_msg); int_pub.publish(int_msg); ros::spinOnce(); loop_rate.sleep(); ++count; } return 0; }
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订阅者:
#include <ros/ros.h> #include <std_msgs/String.h> #include <std_msgs/Int8.h> //generic lambda to add two variables auto func = [](auto input) { return input + input; }; void StringCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", func(msg->data).c_str()); } void IntCallback(const std_msgs::Int8::ConstPtr& msg) { int result = msg->data; ROS_INFO("I heard: [%d]", func(result)); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber string_sub = n.subscribe("chatter_string", 1000, StringCallback); ros::Subscriber int_sub = n.subscribe("chatter_int", 1000, IntCallback); ros::spin(); return 0; }
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CMakeLists:
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3) project(tutocpp14) find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs ) catkin_package() include_directories( ${catkin_INCLUDE_DIRS} include ) add_executable(listener src/listener.cpp) add_executable(publisher src/publisher.cpp) target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES}) target_link_libraries(publisher ${catkin_LIBRARIES})
在此配置后制作包会导致以下错误:
tutocpp14/src/listener.cpp:10:43: error: ‘func’ was not declared in this scope
ROS_INFO("I heard: [%s]", func(msg->data).c_str());
事实证明,我可以将C++14添加到ROS中进行包编译。尽管不建议发布软件包。
使用C++11/C++14功能和文件系统/网络等。。。若在配置时检查TS(技术规范),并且可以通过额外的编译器功能提供等效功能,则允许使用TS。现在编译器需要支持C++11,但desktop-full中包含的包的API将不使用任何特定于C++11的功能。鼓励外部包装遵循本指南。
但是,我现在还不打算发表我的作品,所以,我可以为自己获得这样做的许可。
为了获得对ROS包的C++14支持,我必须通过在CMakelists.txt
文件中添加以下行来设置-std=C++14标志:
# check c++14 / c++0x
include(CheckCXXCompilerFlag)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++14" COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
CHECK_CXX_COMPILER_FLAG("-std=c++0x" COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
if(COMPILER_SUPPORTS_CXX14)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
elseif(COMPILER_SUPPORTS_CXX0X)
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++0x")
else()
message(FATAL_ERROR "The compiler ${CMAKE_CXX_COMPILER} has no C++14 support. Please use a different C++ compiler.")
endif()
这将检查编译器中是否存在C++14,如果不存在则抛出错误。现在,它就像一个符咒。
希望能有所帮助。干杯