旋转矢量传感器值到方位角，滚动和音高

Question

我正在尝试将使用旋转向量传感器类型滚动，方位角和俯仰时返回的5个值。

我用来这样做的代码是以下内容。

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    double[] g = convertFloatsToDoubles(event.values.clone());
    double norm = Math.sqrt(g[0] * g[0] + g[1] * g[1] + g[2] * g[2] + g[3] * g[3]);
    g[0] /= norm;
    g[1] /= norm;
    g[2] /= norm;
    g[3] /= norm;
    double xAng = (2 * Math.acos(g[0])) * (180 / Math.PI);
    double yAng = (2 * Math.acos(g[1])) * (180 / Math.PI);
    double zAng = (2 * Math.acos(g[2])) * (180 / Math.PI);
}
private double[] convertFloatsToDoubles(float[] input)
{
    if (input == null)
        return null;
        
    double[] output = new double[input.length];
    
    for (int i = 0; i < input.length; i++)
        output[i] = input[i];
        
    return output;
}

问题是变量xAng返回的值，yAng似乎仅限于80-280。

至于zAng(我认为是方位角(，它像指南针一样工作，但是当它返回0时，它似乎在磁性南方大约12度。

我认为我对所使用的数学做了一些问题，但我不确定到底是什么。

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Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR的值在这里定义为：

值[0]：x*sin(θ/2(

值[1]：y*sin(θ/2(

值[2]：z*sin(θ/2(

值[3]：cos(θ/2(

值[4]：估计的标题准确性(在弧度中((-1，如果不可用(

Answer 1

，以防任何人都希望完成相同的任务。数学的处理完全错误地处理。

onSensorChanged下面已更新，因此它以度为单位。

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    //Get Rotation Vector Sensor Values
    double[] g = convertFloatsToDoubles(event.values.clone());
    //Normalise
    double norm = Math.sqrt(g[0] * g[0] + g[1] * g[1] + g[2] * g[2] + g[3] * g[3]);
    g[0] /= norm;
    g[1] /= norm;
    g[2] /= norm;
    g[3] /= norm;
    //Set values to commonly known quaternion letter representatives
    double x = g[0];
    double y = g[1];
    double z = g[2];
    double w = g[3];
    //Calculate Pitch in degrees (-180 to 180)
    double sinP = 2.0 * (w * x + y * z);
    double cosP = 1.0 - 2.0 * (x * x + y * y);
    double pitch = Math.atan2(sinP, cosP) * (180 / Math.PI);
    //Calculate Tilt in degrees (-90 to 90)
    double tilt;
    double sinT = 2.0 * (w * y - z * x);
    if (Math.abs(sinT) >= 1)
        tilt = Math.copySign(Math.PI / 2, sinT) * (180 / Math.PI);
    else
        tilt = Math.asin(sinT) * (180 / Math.PI);
    //Calculate Azimuth in degrees (0 to 360; 0 = North, 90 = East, 180 = South, 270 = West)
    double sinA = 2.0 * (w * z + x * y);
    double cosA = 1.0 - 2.0 * (y * y + z * z);
    double azimuth = Math.atan2(sinA, cosA) * (180 / Math.PI);
}