两台摄像机之间的转换

Question

我有两台相机，R1、T1和R2、T2旋转和平移矩阵通过棋盘坐标系校准。我的问题：

1. 棋盘上的哪个点被假设为坐标系，也许是中心
2. 如何找到两个摄影机之间的平移和旋转

感谢

Answer 1

1. 坐标系位于图案的第一个内角。更正确地说，这取决于传递给solvePnP或FindExtrinicCameraParams2的对象点阵列
2. 您必须计算第一台相机的逆变换矩阵R1'，-R1'*T1（'：转置矩阵，*：矩阵乘积）。然后你必须组成相机之间的变换：R2*R1'，-（R2*R1'*T1）+T2。请核实一下，因为我不确定