我有一组GPS坐标，我想找到无人机在它们之间飞行所需的速度。通过计算x y z中的距离，然后除以旅行时间-m/s来实现这一点。
我知道大圆的距离，但我认为这是不正确的，因为它们都相对较近（在10米以内）？
有准确的方法吗？
对于小距离，与Vincenty的f.e.相比，您可以使用haversine公式，而不会损失相关的准确性。此外，它的设计适用于非常小的距离。如果你感兴趣，可以在这里阅读。
您可以通过将两个点的lat/long/alt转换为XYZ格式来实现这一点。然后，计算出移动其中一个点（通常是最老的点）的旋转角度，使其位于lat=0 long=0 alt=0。将第二个位置报告（最新点）旋转相同的旋转角度。如果你做得正确，你会发现X等于东偏移，Y等于北偏移，Z等于上偏移。可以使用带有X和Y（北和东）偏移的勾股定理来确定行进的水平距离。通常，您只需忽略海拔差异，只使用水平数据。
所有这些都假设您正在使用精确的公式将lat/lon/alt转换为XYZ。它还假设您在lat/lon/alt值中有足够的精度以使其准确。如果你想要好的结果，近似是不好的。通常，您需要以lat/lon值为单位的大约6位小数精度来计算位置，精确到米级别。
请记住，如果你没有移动太远（超过10米或20米，越多越好），这种方法效果就不太好。GPS位置报告中有足够多的噪音，你会得到跳跃的速度值，你需要进一步过滤才能获得良好的精度。这里的数学方法不是问题，而是GPS位置报告中固有的噪声。当你有好的报告时，你会得到好的速度。
GPS接收器通常不会使用这种方法来了解速度。它观察每个卫星的多普勒值的变化方式，并考虑当前位置，以了解速度。当车辆移动时，这相当有效。这是一种检测速度变化的更快方法（例如，释放位置夹）。普通用户无法访问内部多普勒值，并且数学变得非常复杂，所以这不是你能做的。