目标和约束 - 运动计划

Question

关于运动计划的目标和约束是什么？

Answer 1

以机器人臂进行运动计划：

• 客观：最终效应器所需的姿势。如OMPL的实施所示，一个目标也可以是目标约束的形式。该目标不是在配置空间中的超晶体。
• 约束：这可能有多种形式。在我的头顶上：保持手臂碰撞沿轨迹释放；最大扭矩约束；如果选择了一个对象，请始终保持其沿轨迹的水平；等等。