OpenCV 错误：未知函数、文件中的错误参数<未知数组类型>..\..\..\模块\核心\SRC\矩阵.cpp，第 697 行

Question

我目前正试图纠正立体相机创建一个视差图。不幸的是，我在通过立体声校正步骤时遇到了麻烦，因为我一直收到错误

"OpenCV错误:未知函数中的错误参数，文件... . modulescoresrcmatrix.cpp，第697行。"

这个过程很复杂，因为我不是那个校准相机的人，我也没有权限使用用来录制视频的相机。我给出了所有的校准参数(本征，失真系数，旋转矩阵，和平移向量)。正如您所看到的，我试图将这些直接转换为CvMats并以这种方式使用它们，但是当我尝试实际使用它们时，我会得到一个错误。

提前感谢。

CvMat li, lm, ri, rm, r, t, Rl, Rr, Pl, Pr;    
double init_li[3][3] = 
    {   {477.984984743, 0, 316.17458671}, 
    {0, 476.861945645, 253.45073026}, 
    {0, 0 ,1}   };
double init_lm[5] = {-0.117798518453, 0.147554949385, -0.0549082041898, 0, 0};
double init_ri[3][3] = 
    {{478.640315323, 0, 299.957994781}, 
    {0, 477.898896505, 251.665771947}, 
    {0, 0, 1}};
double init_rm[5] = {-0.10884732532, 0.12118405303, -0.0322073237741, 0, 0};
double init_r[3][3] = 
    {{0.999973709051976, 0.00129700728791757, -0.00713435189275776},
    {-0.00132096594266573, 0.999993501087837, -0.00335452397041856}, 
    {0.00712995468519435, 0.00336386001267643, 0.99996892361313}};
double init_t[3] = {-0.0830973040641153, -0.00062704210860633, 1.4287643345188e-005};
cvInitMatHeader(&li, 3, 3, CV_64FC1, init_li);
cvInitMatHeader(&lm, 5, 1, CV_64FC1, init_lm);
cvInitMatHeader(&ri, 3, 3, CV_64FC1, init_ri);
cvInitMatHeader(&rm, 5, 1, CV_64FC1, init_rm);
cvInitMatHeader(&r, 3, 3, CV_64FC1, init_r);
cvInitMatHeader(&t, 3, 1, CV_64FC1, init_t);
cvInitMatHeader(&Rl, 3,3, CV_64FC1);
cvInitMatHeader(&Rr, 3,3, CV_64FC1);
cvInitMatHeader(&Pl, 3,4, CV_64FC1);
cvInitMatHeader(&Pr, 3,4, CV_64FC1);
//frame is a cv::MAT holding the first frame of the video.
CvSize imageSize = frame.size();
imageSize.width /= 2;
//IT BREAKS HERE
cvStereoRectify(&li, &ri, &lm, &rm, imageSize, &r, &t, &Rl, &Rr, &Pl, &Pr);

Answer 1

那么，你已经被c-api咬了?你为什么不转过身去呢?

尽可能使用c++ API，请不要使用旧的(1.0)，已弃用的API开始学习opencv !

double init_li[9] = 
    {   477.984984743, 0, 316.17458671, 
    0, 476.861945645, 253.45073026, 
    0, 0 ,1  };
double init_lm[5] = {-0.117798518453, 0.147554949385, -0.0549082041898, 0, 0};
double init_ri[9] = 
    {   478.640315323, 0, 299.957994781, 
    0, 477.898896505, 251.665771947, 
    0, 0, 1};
double init_rm[5] = {-0.10884732532, 0.12118405303, -0.0322073237741, 0, 0};
double init_r[9] = 
    {   0.999973709051976, 0.00129700728791757, -0.00713435189275776,
    -0.00132096594266573, 0.999993501087837, -0.00335452397041856, 
    0.00712995468519435, 0.00336386001267643, 0.99996892361313};
double init_t[3] = {-0.0830973040641153, -0.00062704210860633, 1.4287643345188e-005};
cv::Mat li(3, 3, CV_64FC1, init_li);
cv::Mat lm(5, 1, CV_64FC1, init_lm);
cv::Mat ri(3, 3, CV_64FC1, init_ri);
cv::Mat rm(5, 1, CV_64FC1, init_rm);
cv::Mat r, t, Rl, Rr, Pl, Pr; // note: no initialization needed.
//frame is a cv::MAT holding the first frame of the video.
cv::Size imageSize = frame.size();
imageSize.width /= 2;
//IT won't break HERE
cv::stereoRectify(li, ri, lm, rm, imageSize, r, t, Rl, Rr, Pl, Pr);
// no need ever to release or care about anything

Answer 2

好了，我知道答案了。问题是我只初始化了Rl、Rr、Pl和Pr的头，但是没有为数据本身分配内存。我能够修复它如下:

double init_Rl[3][3];
double init_Rr[3][3];
double init_Pl[3][4];
double init_Pr[3][4];
cvInitMatHeader(&Rl, 3,3, CV_64FC1, init_Rl);
cvInitMatHeader(&Rr, 3,3, CV_64FC1, init_Rr);
cvInitMatHeader(&Pl, 3,4, CV_64FC1, init_Pl);
cvInitMatHeader(&Pr, 3,4, CV_64FC1, init_Pr);

虽然，我有一个理论，我可能已经能够使用cv::stereoRectify与cv::Mats作为参数，这将使生活更容易。我不知道cv::stereoRectify是否存在，但似乎许多其他c函数的版本都在cv命名空间中。如果很难说，我对OpenCV很陌生。