我正在使用Google的Project Tango设备开发一个室内定位应用程序，我希望UI显示相对于ADF地图的设备方向。
为此，我正在从 TangoPoseData 访问 Z 轴旋转信息，并尝试将旋转数据转换回以度为单位的角度。
探戈姿势数据中的旋转信息定义如下，
z = RotationAxis.z * sin(RotationAngle / 2)
我的代码如下所示：
//Sine value of the angle double tangoRotationZsin = pose.rotation[2];
//Convert the sine value into a angle in radians double tangoRotationZRad = 2*Math.asin(tangoRotationZsin);
//Convert to an angle in degrees double tangoRotationZDeg = tangoRotationZRad * 180/Math.PI;
问题：
以度为单位的角度值 （tangoRotateZDeg） 的范围应该是 -180 到 180，但即使我在 Z 轴上多次将设备旋转 360 度，角度也只能在 -120 到 120 度之间（有时在 -110 到 110 度之间）。
我错过了什么？
我想这个问题与 TangoPoseData 中的"RotationAxis.z"因子有关，我假设在我的代码中等于 1，但不确定。
感谢您的任何帮助！
看看这个 - SO 关于从四元数中提取偏航的帖子 - 请注意，探戈姿势数据旋转是一个四元数值，而不是一组欧拉角