我对DDS很陌生。我正在使用基于 DDS 构建的 ROS2。我想运行一个基于 ROS2 的发布商，并订阅一个基于 RTI Connext 的 Simulink 模型，这两个模型都位于不同的 PC 上。
我希望在 2 台不同的 PC 之间进行通信。
问题：
- 两台PC是否应位于同一网络中。
- 是否应启用多播？多播在我公司的网络中被阻止。有没有其他选择？
是的，两台 PC 必须位于同一网络下。 组播用于发现 ROS2 中的节点。
如果您的公司不提供必要的网络支持，您可以随时尝试构建自己的网络支持。例如，您可以使用交换机并将两台PC连接到它。
或者您可以使用手机。我用手机创建了一个热点，其中连接了 4 台设备并使用 ROS2 进行通信。
但是，如果您需要访问公司网络，请询问您的 IT 部门是否可以为您设置连接到具有多播:)网络的交换机
编辑：如另一个答案中所述，可以执行静态发现。但是，这意味着修改RTI Connext RMW的ROS2配置> https://github.com/ros2/rmw_connext
如果计算机位于同一网络上，并且启用了多播，并且多播 TTL 足够高，并且计算机在同一域上发布/订阅同一主题，并且它们的类型和 QoS 兼容，则它们应自动发现彼此。
如果禁用了多播，您可以告诉 DDS 参与者使用特定地址进行对等(请参阅"初始对等体"的文档(。 这可以通过不同的方式完成。 这是一个很好的参考：初始对等方