从 3D 三角化点恢复姿势

Question

我有一个立体相机设置，我使用 OpenCV 方法 cv：：triangulatePoint 来检测 3D 空间中的棋盘角。我想知道采取这些三角测量点并准确估计棋盘的 3D 姿势的方法是什么。

我遇到的一种方法是在这里找到的，它将点输入到PnP算法中：

http://answers.opencv.org/question/168400/triangulating-points-into-world-space-and-using-in-solvepnp/

虽然这是我问题的简单解决方案，但我不确定这是否完全正确，因为我的大部分方法经验都是用于单相机的。

任何见解将不胜感激！

Answer 1

将平面拟合到点。平面的法线加上与法线正交的任意两个轴以及彼此之间的任意两个轴定义了棋盘格对象相对于相机的姿势。

请注意，对于类似棋盘格的对象，您不需要立体声来查找方向。