Android SensorManager.getOrientation()返回-PI/2和PI/2之间的间距

Question

我正在设计一个应用程序，需要检查设备的方向（方位角、俯仰和滚转）。我使用以下代码来实现这一点：

@Override
public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
    if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_ACCELEROMETER)
        gravityMatrix = event.values.clone();// Fill gravityMatrix with accelerometer values
    else if(event.sensor.getType() == Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD)
        geomagneticMatrix = event.values.clone();// Fill geomagneticMatrix with magnetic-field sensor values
    if(gravityMatrix != null && geomagneticMatrix != null){
        RMatrix = new float[16];
        IMatrix = new float[16];
        SensorManager.getRotationMatrix(RMatrix, IMatrix, gravityMatrix, geomagneticMatrix);// Retrieve RMatrix, necessary for the getOrientation method
        SensorManager.getOrientation(RMatrix, orientation);// Get the current orientation of the device
    }
}

现在，我可以从"方位"浮动[]中获得方位角、俯仰和滚转值。方位角和滚转值都很好（它返回正确的角度），但当我打印俯仰值（方位[1]）时，我总是检索PI/2和-PI/2之间的角度。我不明白为什么？我无法检索大于PI/2或小于-PI/2的角度。一旦我的角度为+-PI/2，并且我继续旋转我的设备（三星Galaxy S2），角度在达到PI/2值后突然减小。

有人能解释一下为什么俯仰角表现得如此罕见吗？

提前感谢！

Answer 1

Pitch计算为pitch = (float) Math.asin(-RMatrix[7]);。arcsin函数的范围为[-PI/2, PI/2]，因此asin只能取介于-PI/2和PI/2之间的值。