我在FreeRTOS:中有一个程序设计问题
我有一个状态机，有4个状态和6个任务。在每种状态下，必须执行不同的任务，Task1除外，它始终处于活动状态：
状态1:Task1，Task2，Task3
状态2:Task1，Task2，Task3，Task4
州3:Task1，Task 5
国家4:Task1，任务6
任务1、任务3、任务4、任务5和任务6是周期性的，每个任务读取不同的传感器
Task2是非周期性的，它只有在达到阈值时才会发送GPRS警报。
状态之间的切换由来自每个任务的传感器输入的事件决定。
main()设计的最初方法是有一个开关来控制状态，并根据状态暂停和激活相应的任务：
void main ()
{
/* initialisation of hw and variables*/
system_init();
/* creates FreeRTOS tasks and suspends all tasks except Task1*/
task_create();
/* Start the scheduler so FreeRTOS runs the tasks */
vTaskStartScheduler();
while(true)
{
switch STATE:
case 1:
suspend(Task4, Task5, Task6);
activate(Task2, Task3);
break;
case 2:
suspend(Task5, Task6);
activate(Task2, Task3, Task4);
break;
case 3:
suspend(Task2, Task3, Task4, Task6);
activate(Task5);
break;
case 4:
suspend(Task2, Task3, Task4, Task5);
activate(Task6);
break;
}
}
我的问题是：对于开关，我应该在哪里调用vTaskStartScheduler()？在我看来，在这段代码中，一旦调用vTaskStartScheduler，程序就永远不会进入switch语句。
我应该创建另一个始终处于活动状态的任务来控制状态机吗？状态机中有前面的while和switch语句，例如下面的伪代码？
task_control()
{
while(true)
{
switch STATE:
case 1:
suspend(Task4, Task5, Task6);
execute(Task2, Task3);
and so on...
}
}
任何建议都将不胜感激。。。
要回答您的问题，顾名思义，vTaskStartScheduler()将启动调度程序。之后的任何代码都只会在调度程序停止时执行，在大多数情况下，这是程序结束时，所以永远不会执行。这就是您的switch无法运行的原因。
正如你已经回避的那样，对于你的设计，你可以使用一个"主要"任务来控制其他任务。在调用vTaskStartScheduler()之前，您需要创建并向调度程序注册它。
顺便说一句，如果你采用这种方法，你只想在第一次进入状态时暂停/恢复你的任务，而不是在"主"任务的每次迭代中。
例如：
static bool s_first_state_entry = true;
task_control()
{
while (true)
{
switch (STATE)
{
case 1:
if (s_first_state_entry)
{
// Only do this stuff once
s_first_state_entry = false;
suspend(Task4, Task5, Task6);
execute(Task2, Task3);
}
// Do this stuff on every iteration
// ...
break;
default:
break;
}
}
}
void set_state(int state)
{
STATE = state;
s_first_state_entry = true;
}
我建议在Idle任务中实现您的状态逻辑(记住在任务中包含延迟，以免使Idle钩子无法处理时间)。空闲任务可以根据当前状态通过大量信号量来阻塞和取消阻塞任务。不过，请记住，空闲挂钩是一项优先级尽可能低的任务，因此在设计系统时要小心。当任务消耗了大部分处理时间而不允许空闲任务切换状态时，我提出的解决方案可能是完全错误的。
或者，您可以创建Ed King提到的具有最高优先级的高级任务。
老实说，一切都取决于任务真正在做什么。