我们可以在ROS中使用数组来进行多个发布主题

Question

，所以我正在研究一些基于ROS的无人机模拟，当我不得不为每个无人机初始化单独的发布者时，它就让我感到震惊。是否可以制作此类发布者数组，然后仅使用其索引编号来引用它们？我知道我应该这样做并尝试，但是我猜想这是一个更快的选择：(

Answer 1

是的，通过在容器中收集多个ROS ::发布者，这是可能的。这是使用数组的一个小示例：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
  ros::init(argc, argv, "test_node");
  ros::NodeHandle nh;
  ros::WallTimer timer;
  //Create publishers
  std::array<ros::Publisher, 3> publishers;
  for (size_t i = 0; i < publishers.size(); i++)
  {
    std::stringstream topic_name;
    topic_name << "topic" << i;
    publishers[i] = nh.advertise<std_msgs::String>(topic_name.str(), 0);
  }
  //Publish
  ros::Rate r(1);
  std_msgs::String msg;
  while (nh.ok())
  {
    std::stringstream message;
    message << "Hello World " << ros::Time::now();
    msg.data = message.str();
    for (size_t i = 0; i < publishers.size(); i++)
    {
      publishers[i].publish(msg);
    }
    ros::spinOnce();
    r.sleep();
  }
  return 0;
}

节点宣传三个主题

• /topic0
• /topic1
• /topic2

并发布一个简单的字符串，例如Hello World 1562571209.130936883，速率为1 Hz。