我想在我的控制器输入中使用iiwa的关节扭矩反馈数据。
但是我没有找到API来获得关节扭矩数据。
我应该使用哪个API ?
get_reaction_forces_output_port.还是get_generalized_contact_forces_output_port?
iiwa API提供三种扭矩值:命令，测量和外部。在manipulation_station仿真中，我们将command作为输入端口的值，测量值相同(假设理想转矩跟踪)，并且将external作为get_generalized_contact_forces_output_port的值—因为接触力是外部转矩的唯一来源。
你可以看到这里和这里的代码