从点云的索引向量中获取坐标向量

Question

我对open3d进行了修补，我发现自己从半径搜索中得到的每个点的索引中得到了一个向量，它看起来有点像这样:

[1500, 1497, 1509, 1503, 1499, 1555, 1557, ... , 1565]

我想用列表中每个点的坐标创建另一个向量，知道我可以通过这样做来获得一个点的坐标:

pcd.points[index]

我想要达到的最终结果看起来有点像这样:

[[0.65234375 0.84686458 2.37890625],
[0.65234375 0.83984375 2.38430572],
[0.66737998 0.83984375 2.37890625],
...
[2.00839925 2.39453125 1.88671875],
[2.00390625 2.39488506 1.88671875],
[2.00390625 2.39453125 1.88793314]]

我知道这可能是一个基本的问题，但我已经试着把我的头绕了几个小时，我发现自己被卡住了。

现在，如果有人想获得更多的上下文这就是我现在使用的代码

mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("ModelNet10/chair/test/chair_0890.off")
pcd = o3d.geometry.TriangleMesh.sample_points_uniformly(mesh,5000)
pcd_tree = o3d.geometry.KDTreeFlann(pcd)
[k, idx, _] = pcd_tree.search_radius_vector_3d(pcd.points[1500], 2)

我希望能够获取来自半径搜索的向量并将来自半径搜索的每个点的坐标放在一个向量中，这样我就可以使用它了

Answer 1

我的头撞到显示器后，我发现我的答案就在我眼前，但我太固执了，用一种我甚至无法思考的方式来解决它，我无法判断。

我唯一需要做的就是

points = o3d.np.asarray(pcd.points)[idx[1:], :]

就像我给每个点上色一样。

虽然我设法得到了我想要的，但我想看到任何其他有用的答案或实际的最佳答案来继续学习。谢谢!