我希望在连接工厂和控制器的所有块后，使用Simulator和Simulator.AdvanceTo(T)在Drake中运行模拟。
我想通过一个数组输入源来添加噪声，该输入源改变每个离散时间步，就像Simulink中的源/从工作空间块一样。
我发现RandomSource工作，但我不能控制的顺序。我希望能够有一些大小为[n,K]的numpy数组data，其中每次步长K in [0,K]，数组data[:,k]被馈送到模拟器(或它具有的任何接口)。
据我所知，ConstantVectorSource不是在这里走的路，但我找不到合适的输入或示例。如有任何帮助，我将不胜感激。
我发现这是我想要的:
pydrake.systems.primitives.TrajectorySource
接受这个作为输入:
PiecewisePolynomial.ZeroOrderHold(ts, noise_input)