设置
我在两台独立的机器上运行ROS节点(我的笔记本电脑，在Ubuntu 18.04上运行ROS-mediatic，和一台在yocto上运行ROS-动能的voxl计算机)。
问题
voxl计算机运行roscore。两台设备之间的通信良好。相应的IP被适当地设置(相应地在每个设备上显式地设置ROS_IP和ROS_MASTER_URI)。
然而，有一些节点(只有少数！)看起来没有连接，尽管它们启动良好，roswtf生成错误：
ERROR The following nodes should be connected but aren't:
* /node_x -> /node_y
* ...
在线搜索时，导致这种错误的原因通常是DNS相关问题，但在这里，两个设备都通过网络成功连接，大多数节点都能正常工作，除了其中一些。。。
此外，杀死与rosnode kill node_z通信有问题的节点，并单独与rosrun package node_z重新启动它，使其能够再次正常通信。
roscore相关问题
此外，采用工作配置(多个节点在同一设备上一起交互，roscore在同一台机器上)是可以的，但运行相同的配置，但这次在另一台设备上使用roscore会断开某些连接。造成这种差异的原因是什么？
对发射序列的敏感性
节点或启动文件的调用顺序似乎会产生影响。
结论
我不确定是什么原因导致了这里的问题，以及在哪里可以解决它…
好的，看来这种行为可能是由于防火墙造成的，在本例中为ufw。我不知道防火墙已经启用，因为有些节点可以通信，而有些节点不能，所以我没有想过先检查一下。
为了解决通信问题，我所要做的就是禁用防火墙：
sudo ufw disable
之后，所有节点都能够正常通信，roswtf不再报告任何错误。
错误The following nodes should be connected but aren't:是由于防火墙阻止了入站/出站连接。当我想从运行在windows PC(windows 10)中的MATLAB ROS节点到运行在Linux Machine(Ubuntu 18.04)中的主节点(roscore)进行通信时，我也遇到了类似的问题。最后，在允许MATLAB通过防火墙通过网络进行通信后，我能够完成这项工作。