我正在尝试使用GTSAM。我有以下示例类：
GraphManager.h
#pragma once
#include <gtsam/navigation/CombinedImuFactor.h>
using namespace gtsam;
class GraphManager
{
public:
GraphManager();
private:
std::shared_ptr<PreintegratedCombinedMeasurements> preint;
};
GraphManager.cpp
#include <gtsam_fusion/GraphTest.h>
GraphTest::GraphTest()
{
auto imuParams = PreintegratedCombinedMeasurements::Params::MakeSharedD();
preint = std::make_shared<PreintegratedCombinedMeasurements>(imuParams);
}
以及以下测试案例：
#include <gtsam_fusion/GraphManager.h>
#include <gtest/gtest.h>
#include <iostream>
TEST(GraphManagerTest, test1)
{
VILFusion::GraphManager manager;
EXPECT_TRUE(false) << "1"; // This is just here to prove that `manager` was constructed.
}
int main(int argc, char *argv[])
{
testing::InitGoogleTest(&argc, argv);
return RUN_ALL_TESTS();
}
当我运行测试时；1〃；消息，所以我知道GraphManager对象已成功初始化。然而，在那之后，测试用例会出现segfault。通过调试，我认为这发生在preint共享指针的析构函数中，但我没有足够的调试经验来确定。
我觉得奇怪的是：如果我将GraphManager的构造函数的实现移到头文件中，它就不再是segfault了。当我删除代码以达到这个最小可行的例子时，它有时会起作用，看起来是随机的，尽管我删除的代码与preint共享指针无关。
我在GTSAM文档中发现了这个gtsam::make_shared函数，这似乎表明对齐可能是一个问题。这也符合我的观察，即更改不相关的代码可能会使segfault出现和消失。但是，在GTSAM的这个示例代码中，PreintegratedCombinedMeasurements没有使用特殊的gtsam::make_shared函数。这个例子是不是不正确，只是偶然发生的？还是gtsam::make_shared功能在这里没有必要，而对齐实际上不是问题？是否有更多关于何时以及如何使用特殊gtsam::make_shared函数的文档？
如果重要的话：我是在ROS节点的上下文中做这件事的，所以我使用catkin作为我的构建系统。然而，这个问题在代码中根本没有引用ROS或使用任何ROS库的情况下发生。
更新：如果我完全放弃共享指针，只生成PreintegratedCombinedMeasurements类型的preint，问题仍然存在。
经过更多的测试，当我放弃Catkin，只做了一个基本的CMake测试项目时，我发现这个问题并不存在，所以问题一定是Catkin或我对Catkin的配置。
Catkin的默认CMakeLists包括每个目标的以下行：
add_dependencies(${PROJECT_NAME}_lib ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
我删除了这行，还从target_link_libraries(...)中删除了${catkin_LIBRARIES}。这解决了问题。
我不知道为什么这解决了问题，所以我不会把这个答案标记为已接受，除非有人能给出解释。