在CANopen网络中，所有设备(客户端，形式上为"从机"(都与中央控制器(主控制器(通信。因此，没有从设备监听过程数据对象(PDO(，因此也没有从设备侦听另一个从设备的CAN标识符。使用PDO链接，PDO可以在没有主机的情况下直接交换。因此，必须相应地调整CAN标识符。
即使互联网上有很多关于PDO链接的来源，我也没有找到任何具体的例子(例如2个客户端设备的示意链接(。你能为PDO链接推荐任何资源吗(书籍、文章、网站…(？
来源：Beckhoff信息系统
PDO链接的主题在几个网站中进行了讨论，但只是在非常抽象的层面上。理解该理论的有用资源有：
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CANopen解决方案：PDO服务
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微控制：CANopen网络中的标识符使用
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嵌入式通信：CANopen PDO Linking(德国(
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Beckhoff信息系统：过程数据对象(PDO(
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Emotas:Process DataLinker
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Vogel：CANopen Netzwerken(德国( PDO Kommunikation的优化
我将感谢您关于实践示例的建议！
只需查看您的源代码：您需要相应地调整设备1的TPDO和设备2的RPDO。您应该确保TPDO的COB-ID应与RPDO的COB-ID相同。您还应该确保正确映射数据。在这种情况下，设备2将能够直接从设备1 接收数据