在meshcat中记录(接触)力

Question

我正在pydrake中运行一个模拟，在那里我以外部施加的空间力的形式对我的机器人进行干扰。我的目标是在meshcat中可视化并记录这种扰动以及ContactVisualizer绘制的接触力。然而，目前记录只显示模拟最后一个时间步骤时的箭头。如果我正确理解文档，那么只会记录已发布的事件，但我为LeafSystem声明发布期的尝试并没有产生所需的结果。所以我的问题是：我如何改变我的LeafSystem和ContactVisualizer的行为，以记录这些箭头的所有中间状态，并在meshcat记录中显示它们？

Answer 1

这是目前meshcat记录的已知限制。我开始在这里打一个很长的回复，但决定在Drake上打开一个问题，给出详细的答案，这样我们就可以跟踪解决方案。