三维点云上的路径规划

Question

我有一个位置的三维点云，我正试图在其上为移动机器人设计路径规划器。有谁能告诉我解决这个问题的正确方法吗。对于点云，我有地图上障碍物的坐标(它们的x、y、z位置(。我正试图在不使用ROS的情况下，作为一个移动机器人的独立通用规划师来解决这个问题。

我目前的障碍也在于理论方面，因为点云只由x、y、z个点组成，所以像a*这样的路径规划算法是如何在这种类型的数据上运行的，在这种数据中，你不能定义一个像二维情况下那样的通用网格，每个网格单元都是一个节点？我有地图上障碍物的坐标(它们的x、y、z位置(。

如果有人能为我提供一些如何前进的指导，我将不胜感激。

提前感谢！

Answer 1

我也面临类似的问题。第一步应该是计算点云的法线向量。然后，可以基于法线向量来计算路径。