我有一个相机变换矩阵K * Rt，其中K是内在的，Rt是外在的，它将图像Y上的4维齐次坐标X映射到像素坐标。
Y = K*Rt*X
这很好，它确实将真实世界的点映射到我的图像。然而，出于某种原因，它也将一些不应该在图像内部的点映射到图像中，所以我想知道这些点是否来自相机的背面。
所以我的问题是，如果我们将这种变换应用于相机，那么相机背面的点将映射到哪里？如果它也会被映射到同一像素内的图像，我们如何区分它是从相机的背面还是正面？
思考什么是"Rt*X"；。然后
我们如何区分它是从相机的背面还是正面？
是显而易见的。
如果我们将此变换应用于相机背面的点，则该点将映射到哪里？
也是显而易见的。
如果需要，只需自己确认(计算K*Xc，其中Xc是"相机背面"的位置(。