PyBullet:所有链接数组的大小都必须相同

Question

当试图创建一个带有基和链接(甚至更多链接(的Multibody时，我从标题中得到了错误。

我检查了所有数组(列表(的长度是否相同，并制作了一个只有一个基和一个链接的超简单版本。

p.createMultiBody(baseMass=1, 
baseCollisionShapeIndex=1, 
baseVisualShapeIndex=1, 
basePosition = [0,0,0], 
baseOrientation=[0,0,0,1], 
linkMasses=[1],  
linkCollisionShapeIndices=[2],
linkVisualShapeIndices=[2], 
linkPositions=[[0,0,1]], 
linkOrientations=[[0,0,0,0]], 
linkParentIndices=[1], 
linkJointTypes=[p.JOINT_FIXED], 
linkJointAxis=[[0,0,1]])
pybullet.error: All link arrays need to be same size.

如果你有任何暗示我做错了什么，请帮帮我。

Answer 1

您缺少参数linkInertialFramePositions和linkInertialFrameOrientations。在《快速入门指南》中，这些参数被标记为可选参数，但如果身体有任何关节，则必须提供这些参数。