我需要使用cv_bridge并将图像传输到vison wx。我正在使用makefile进行链接/编译。我遇到的问题是我不知道opencv 3.2库的头文件在哪里。这是在Jetson Xavier上，opencv 3.2可能已经由SDK Manager安装，或者我可能稍后安装了它。不管怎样，我只是用命令重新安装了它
sudo apt-get install --reinstall libopencv-core3.2
为了识别编译器和链接器标志，我运行了两个pkg配置命令
pkg-config --cflags cv_bridge
-I/opt/ros/melodic/include -I/usr/include/opencv -I/opt/ros/melodic/include
pkg-config --libs cv_bridge
-L/opt/ros/melodic/lib -lcv_bridge /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgproc.so.3.2.0 /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_imgcodecs.so.3.2.0 -lrosconsole -lrosconsole_log4cxx -lrosconsole_backend_interface /usr/lib/aarch64-linux-gnu/liblog4cxx.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_regex.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_chrono.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_date_time.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_atomic.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpthread.so -lroscpp_serialization -lrostime /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_date_time.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_chrono.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_atomic.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpthread.so -lcpp_common /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_system.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_thread.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_chrono.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_date_time.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libboost_atomic.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libpthread.so /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libconsole_bridge.so.0.4
根据以上输出，有一个opencv核心库
ls /usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0
/usr/lib/aarch64-linux-gnu/libopencv_core.so.3.2.0
问题是我找不到opencv 3.2的头文件。根据上面的输出，头文件应该在目录中
-I/usr/include/opencv
在/usr/include/opencv目录中，有一个子目录
/usr/include/opencv4/opencv2_orig/core/version.hpp
其中包含version.hpp文件，其中包含这些行，显示版本为4.1.1。
file: /usr/include/opencv4/opencv2_orig/core/version.hpp
#define CV_VERSION_MAJOR 4
#define CV_VERSION_MINOR 1
#define CV_VERSION_REVISION 1
那么，我如何安装opencv 3.2版的头文件呢？此外，可能有一个ROS包解决方案来解决这个问题，这可能更合适，因为cv_bridge库位于/opt/ROS/modyc/lib中。
嗯，我看到简历桥没有标签。我想这意味着我上错了博客。有什么建议我应该把这个问题发在哪里吗？
Opencv 3.2可以使用下面的命令安装，头文件位于/usr/include/opencv2中。我相信发生的事情是安装了opencv4，当时opencv3.2的头文件被删除了。
sudo apt install libopencv-dev=3.2.0+dfsg-4ubuntu0.1
下面是一个将cpp代码step_2与rosbag、cv_bridge和opencv(3.2(链接的示例。include-I/opt/ros/modyc/include不是必需的，它是由rosbag pkg config命令生成的，但为了清晰起见，它被包括在内，以识别cv_bridgeheader的位置。
g++ step_2.cpp -o step_2 `pkg-config --cflags --libs rosbag`
-I/opt/ros/melodic/include
-L/usr/lib/aarch64-linux-gnu/ -lopencv_core -lopencv_highgui
-L/opt/ros/melodic/lib -lcv_bridge
ref-ros感知