我试过了
channel = self.bot.get_channel(*voice channel id*)
await channel.send("Hello World")
但是我不能发送消息，因为这是一个语音频道。我读了文档，但是没有提到如何在语音通道中发送消息，除非我错过了什么。
您可以在语音通道中发送消息，就像文本通道一样但是你必须使用你可以通过这个命令在终端安装的最新版本。
pip install -U git+https://github.com/Rapptz/discord.py
如果你这样做，没有理由不工作。