增加IMU传感器频率

Question

我在露台上使用IMU传感器。我想改变IMU的频率，但它没有改变。我改变了IMUupdate_rate和max_step的大小，但没有区别。实际IMU的频率不超过25hz。我想让它是80hz。
我该怎么办?

改变igniton-gazebo的IMU频率

<sensor name="imu" type="imu">
<always_on>1</always_on>
<update_rate>200</update_rate>
<visualize>true</visualize>
<topic>imu</topic>
<enable_metrics>true</enable_metrics>
</sensor>

<world name="rovercopter">
<physics name="1ms" type="ode">
<max_step_size>0.005</max_step_size>
<real_time_factor>0.8</real_time_factor>
<plugin
filename="ignition-gazebo-imu-system"
name="ignition::gazebo::systems::Imu">
</plugin>
</world>

Answer 1

你应该确保你的插件有一个指定的更新率以及imu传感器

<plugin
filename="ignition-gazebo-imu-system"
name="ignition::gazebo::systems::Imu">
<updateRate>80.0</updateRate>
</plugin>