如何推断物体的位置和旋转到未来/过去?

Question

假设我们有n个不同时间点的摄像机位置和旋转的齐次变换矩阵。我们还有这台相机拍摄的m张不同的图像，这些图像不一定是在收到htm数据的同一时刻拍摄的。例如:

We have camera htms at t=1, 3, 5
And we have images at t=1.5, 4, 6

等等。我希望能够大致猜出相机在哪里，以及在拍摄特定图像时它的旋转情况。例如:

We want the htm of the camera at t=6
We have htms at t=4, 5, 5.5

另一个例子:

We want the htm of the camera at t=6
We have htms at t=4, 5, 8

我正在考虑使用一个简单的角速度和线速度计算从两个最接近的htms，但角速度可能需要在欧拉坐标表示，这遭受万向锁。有更好/更简单的方法来达到这个效果吗?我试图用这些值来映射我的环境，所以精度是非常重要的。任何帮助都是感激的!

Answer 1

我有同样的问题。你可以使用线性插值/外推。将插值分割为位置和方向。定位采用LERP算法，定位采用SLERP算法。如果你想要更好的模型，你可以使用样条来插值轨迹，但它会很快变得复杂。