实现一个允许在曲线路径上运动的关节

Question

我正在构建一个双链接系统。父链接是一个弯曲的对象，第二个链接有一个单一的自由度来跟随弯曲的长度。我试图用一个移动关节来实现这个，但我只能定义一个线性路径。我如何在drake中建模这个系统?

Answer 1

您可以使用具有更多自由度的关节，然后使用控制器(例如PD)强制它跟踪您想要的曲线。如果你只需要1自由度你可以用两个移动关节;如果对象还需要能够旋转，你可以从一个平面关节开始(两个平移和一个旋转)，并使用控制器来约束其中一个点。

也有可能创建一种新的关节类型，它将具有单个自由度并遵循弯曲槽。不过这需要一些工程技术。本文涵盖了德雷克密切关注的基本理论。