我是树莓派的新手，我在stm32f4上编码FREETOS，感谢cube IDE。我有4个传感器(BNO055、MPU9250、MS5611、BME-280(，插入带屏蔽的树莓皮4。此外，我将用传感器数据控制阀门。我在raspi上研究了多任务处理，但来源还不够。那么我该怎么做这个系统呢？
Linux有两种形式的多任务处理。多处理(同时运行多个独立链接的可执行文件(和多线程(在单个进程中执行多个线程(。多线程与您在FreeRTOS中可能熟悉的多任务处理最为相似，也是您在这里最需要的。
多线程的基本API是pthreads(或POSIX线程(，尽管您可能会考虑特定于语言的线程支持，如C++std::threadel-al：例如：https://en.cppreference.com/w/cpp/thread.