多个模拟世界/多个场景的自动化测试ros2

Question

如何在具有不同场景的多个模拟世界中测试ros2。我如何加载世界，场景，测试数据。保存结果并与预期结果进行比较，与预期的偏差进行比较。

Answer 1

一个解决方案是使用启动文件eventhandler。

循环应该遵循以下步骤:

1. 使用启动文件和.yaml参数文件启动第一个节点。节点的名称应该在启动文件中使用循环定义，并在节点名称后面附加一个数字。例如:Node_test1, Node_test2，…
2. 在节点内部定义一个函数，将测试结果保存在文件中。
3. 使用事件处理程序等待第一个节点完成，然后使用新参数运行第二个节点。

.yaml文件应该这样定义:

Node_test1:
ros__parameters:
param_example: 0.01
second_param_example: 10000
Node_test2:
ros__parameters:
param_example: 0.02
second_param_example: 20000

然后您可以创建一个不同的节点，它加载文件夹中的所有文件，执行所需的计算，最后将结果保存在另一个文件中。