我正在尝试在Ubuntu 20.04上集成librealsense C++CLion项目。
在终端中单独编译Librealsenses正如预期的那样。
项目看起来是这样的：
RS_Pipeline。├──建筑├──main.cpp├──CMakeLists.txt└──librealsense//集成的lib├──CMakeLists.txt├──示例中使用的第三方//库，如GLFW和GLAD├──示例//|├──example.hp//使用类生成OpenGL窗口└── ...
基本文件夹中的CMakeLists.txt看起来相当简单：
cmake_minimum_required(3.2版)项目(RS_Pipeline LANGUAGES CXX C)设置(CMAKE_CXX_STANDARD 11)集合(OpenGL_GL_PREFERERENCE LEGACY)add_executable(RS_Pipeline main.cpp librealsense/examples/example.hpp)add_subdirectory(librealsense)target_link_libraries($｛PROJECT_NAME｝realsense2)
一旦我试图将子模块包含到我的CLion项目中，我就会收到大量的：main.cpp:(.text+0x23c): undefined reference to glViewport错误消息，并且在基本目录中构建我的main.cpp失败。
不知何故#include <librealsense2/rs.hpp> #include "librealsense/examples/example.hpp"工作良好，甚至智能感应也能找到所有功能。
PLUS：
librealsense库中包含的示例也可以毫无问题地编译。(它们使用完全相同的#include "librealsense/examples/example.hpp"。
看起来，CLion只是没有在我自己的main.cpp中找到正确的openGL。如果我把它包括在example.hpp.中
==============================[生成|RS_Pipeline|Release]===========================/snap/clion/175/bin/cmake/linux/bin/cmake--构建/home/lukas/Development/Cp/RS_Pipeline/cmake构建发布--目标RS_Pipeline[0/1]正在重新运行CMake。。。--正在检查internet连接。。。--已识别Internet连接--信息：REALSENSE_VERSION_STRING=2.50.0--设置Unix配置--正在构建启用了libcurl--使用RS2_USE_V4L2_BACKEND--找不到apriltag(缺少：APRITAG_INC APRITAG_LIB)--无法找到apriltag库，正在跳过姿势apriltag示例--检查添加到realsense查看器的更新功能--检查添加到realsense深度质量的更新功能--带TM2的建筑--正在获取推荐的固件：--D4XX_FW_版本：5.13.0.50--SR3XX_FW_版本：3.26.1.0--T26X_FW_VERSION:0.2.0.951--L51X_FW_VERSION:1.5.8.1--L53X_FW_版本：3.5.5.1--https://librealsense.intel.com/Releases/RS4xx/FW/D4XX_FW_Image-5.13.0.50.bin--下载固件0；D4XX_FW_Image-5.13.0.50.bin的"提前返回；文件已存在，需要SHA1哈希"--https://librealsense.intel.com/Releases/SR300/FW/SR3XX_FW_Image-3.26.1.0.bin--下载固件0；SR3XX_FW_Image-3.26.1.0.bin的"提前返回；文件已存在，需要SHA1哈希"--https://librealsense.intel.com/Releases/TM2/FW/target/0.2.0.951/target-0.2.0.951.mvcmd--下载固件0；target-0.2.0.951.mvcmd的"提前返回；文件已存在，需要SHA1哈希"--https://librealsense.intel.com/Releases/L5xx/FW/L51X_FW_Image-1.5.8.1.bin--下载固件0；L51X_FW_Image-1.5.8.1.bin的"提前返回；文件已存在，需要SHA1哈希"--https://librealsense.intel.com/Releases/L5xx/FW/L53X_FW_Image-3.5.5.1.bin--下载固件0；L53X_FW_Image-3.5.5.1.bin的"提前返回；文件已存在，需要SHA1哈希"--配置完成--生成已完成--构建文件已写入：/home/lukas/Development/Cp/RS_Pipeline/cmake构建版本[1/1]链接CXX可执行文件RS_Pipeline失败：RS_Pipeline：&&/usr/bin/c++-O3-DNDEBUG-rdynamic CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o-o RS_Pipeline-Wl，-rpath，/home/lukas/Development/Cp/RS_Pipeline/cmake build release/libralsense librealsense/libralssense2.so.2.50.0-lglfw&&：//usr/bin/ld:CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o:在函数"set_viewport(rect const&)"中：main.cpp:(.text+0x23c)：对"glViewport"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x241)：对"glLoadIdentity"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x24b)：对"glMatrixMode"的未定义引用//usr/bin/ld:CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o:在函数`draw_pointcloud(float，float，glfw_state&，rs2:：points&)'中：main.cpp:(.text+0x2bb)：对"glLoadIdentity"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x2c5)：对"glPushAttrib"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x2e0)：对"glClearColor"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x2ea)：对"glClear"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x2f4)：对"glMatrixMode"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x2f9)：对"glPushMatrix"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x32a)：对"gluPerspective"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x334)：对"glMatrixMode"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x39)：对"glPushMatrix"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x36c)：对"gluLookAt"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x394)：对"glTranslatef"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x3b2)：对"glRotated"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x3cf)：对"glRotated"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x3e3)：对"glTranslatef"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x3f6)：对"glPointSize"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x400)：对"glEnable"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x40a)：对"glEnable"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x417)：对"glBindTexture"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x437)：对"glTexParameterfv"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x44b)：对"glTexParameteri"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x45f)：对"glTexParameteri"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x466)：对"glBegin"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x516)：对"glEnd"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x51b)：对"glPopMatrix"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x525)：对"glMatrixMode"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x52a)：对"glPopMatrix"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x52f)：对"glPopAttrib"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x558)：对"glVertex3fv"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x566)：对"glTexCoord2fv"的未定义引用/usr/bin/ld:CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o:在函数`draw_pointcloud_wrt_world(float，float，glfw_state&，rs2:：points&，rs2_pose&，float*，std:：vector>&)'中：main.cpp:(.text+0x98b)：对"glLoadIdentity"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x995)：对"glPushAttrib"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x9b0)：对"glClearColor"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x9ba)：对"glClear"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x9c4)：对"glMatrixMode"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x9c9)：对"glPushMatrix"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x9fa)：对"gluPerspective"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xa04)：对"glMatrixMode"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xa09)：对"glPushMatrix"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x2f)：对"glTranslatef"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xa4a)：对"glRotated"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xa65)：对"glRotated"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xa79)：对"glTranslatef"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xa83)：对"glEnable"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xa90)：对"glLineWidth"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xa9a)：对"glBegin"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xac4)：对"glColor3f"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xad8)：对"glVertex3f"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xae2)：对"glEnd"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xaef)：对"glLineWidth"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xb02)：对"glColor3f"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0x2f)：对"glMultMatrixf"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xb37)：对"glMultMatrixf"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xb4a)：对"glPointSize"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xb54)：对"glEnable"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xb5e)：对"glEnable"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xb71)：对"glBindTexture"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xb91)：对"glTexParameterfv"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xba5)：对"glTexParameteri"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xbb9)：对"glTexParameteri"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xbc0)：对"glBegin"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xc76)：对"glEnd"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xc7b)：对"glPopMatrix"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xc85)：对"glMatrixMode"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xc8a)：对"glPopMatrix"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xc8f)：对"glPopAttrib"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xcc0)：对"glVertex3fv"的未定义引用/usr/bin/ld:main.cpp:(.text+0xce)：对"glTexCord2fv"的未定义引用//usr/bin/ld:CMakeFiles/RS_Pipeline.dir/main.cpp.o:在函数"set_viewport(rect const&)"中：main.cpp:(.text+0x27b)：对"glOrtho"的未定义引用collect2:错误：ld返回1退出状态ninja:生成已停止：子命令失败
示例都包括这个文件，而您没有：
find_package(OpenGL REQUIRED)
set(DEPENDENCIES realsense2 glfw ${OPENGL_LIBRARIES})
这使得CCD_ 4库依赖于GLFW和OpenGL堆栈。
将以下内容添加到您的CMakeLists.txt中：
find_package(OpenGL REQUIRED)
target_link_libraries(${PROJECT_NAME} glfw OpenGL::GL )
@Botje非常感谢，太快了！现在它正在使用以下CMakeLists:
cmake_minimum_required(3.2版)项目(RS_Pipeline LANGUAGES CXX C)设置(CMAKE_CXX_STANDARD 11)集合(OpenGL_GL_PREFERERENCE LEGACY)find_package(需要OpenGL)add_executable(RS_Pipeline main.cpp librealsense/examples/example.hpp)add_subdirectory(librealsense)target_link_libraries($｛PROJECT_NAME｝真实感2glfw OpenGL:：GLglfw OpenGL:：GLU)
看起来这个主题已经可以关闭了。